第2章 第三十章 铠甲之航空航天 7（2 / 3）

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行减速操作，以保证载荷能够安全降落到预定的位置。在再入过程中，飞行器会受到大气的强烈摩擦，产生极高的温度。为了确保飞行器的安全，需要采取一系列措施，如设计特殊的热防护系统等。在天地往返运输系统中，再入大气层着陆阶段最为复杂，要设计再入轨迹使得有效载荷最大、消耗能量最小、落地速度不能过大以及飞行器表面温度不超过允许的极限值等，以确保再入飞行器无损的降落在预定着陆区之内。

姿态控制是确保火箭在飞行过程中保持稳定方向和角度的关键技术。常用的姿态传感器包括惯性导航系统（INS）、卫星导航系统（GNSS）、激光陀螺仪等，它们能够提供火箭姿态、角加速度、角速度等信息，具有高精度、低漂移、抗干扰等特点。姿态执行器则根据姿态传感器反馈信号，控制火箭姿态，常见的有喷气控制系统（RcS）、反应轮、控制矩陀螺（cmG），具有快速响应、高精度、大控制力矩等优点。姿态控制算法采用合适的控制算法，实现火箭姿态稳定，常用的算法包括 pId 控制、LqR 控制、滑模控制等，算法性能受模型精度、参数调节、计算速度等因素影响。此外，姿态估计实时估计火箭姿态信息，常用的方法包括卡尔曼滤波、粒子滤波、优化算法，估计精度受传感器噪声、模型误差、算法复杂度等因素影响。故障检测与容错也是姿态控制的重要环节，检测姿态控制系统中的故障，常用的方法包括残差分析、旁路诊断、冗余备份，故障容错能力取决于系统冗余度、恢复速度、抗干扰能力。

引擎控制确保引擎在发射过程中提供适当的推力和节奏。现代火箭的引擎控制技术不断发展，在一级跨声速段及最大动压段实施节流控制，主动减小发动机推力，降低飞行过程中的气动载荷。在一级关机后，按时序与飞行高度分别实施飞回点火和再入点火，并在着陆前进行减速点火，采用发动机大范围推力调节，实现高精度着陆控制。同时，一级关机点弹道倾角大于一次性运载火箭近地轨道任务一级关机点的弹道倾角，通过弹道设计使一级飞行段轨迹较为陡峭，减小飞行航程，从而降低返回时所需的推进剂量，但这会使上升段弹道的重力损失加大，影响火箭的运载能力，需在垂直回收和飞行性能之间综合平衡。

导航系统是火箭准确到达目标位置的关键。目前常用的导航方式有卫星导航和惯性导航等。天斗等卫星导航系统在一个经度范围内精度较好，但也存在被干扰的风险。惯性导航精度有限（长时间精度），但好在难以被干扰，可以随时随地工作。因此，关键技术里面除了卫星导航、惯性器材制造等基础研究外，还有一大部分基于信息融合技术的组合导航研究。发展高效可靠的导航系统编程是确保任务成功的关键所在，包括从地面站接收和分析定位信号，处理来自星际导航系统（如 GpS）的数据，以及与火箭其他系统的数据融合，如惯性导航系统。所以你们是不用管如何操作两位小队员你们懂了吧。

燃料是火箭发动机燃烧时提供能量的物质。常用的火箭燃料包括液氢、煤油、液氧、固体推进剂等。目前汉大陆主流可重复使用火箭采取的核心方案都是垂直起飞、垂直降落，火箭使用的燃料主要集中在液氧煤油和液氧甲烷两种组合。人类的第一种运载火箭就是使用液氧煤油组合，液氧煤油这个组合比较成熟，从近期的角度来看，这个组合取得更多的突破可能性比较大。但从更长远的时间尺度来看，液氧甲烷是一个更好的更理想的组合。甲烷只有一个碳原子，燃烧以后产生积碳的可能性更低，从回收以后的维护角度来说，甲烷确实是一个更好的选择。

推进剂供应系统设计需要确保推进剂的供给稳定、可靠、高效，以满足火箭的燃料需求。例如，在火箭发射前，工作人员要严格按

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