第10章 比赛（1 / 3）

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腾城要举行个搬运机器人比赛。立嵘将参赛指南带回去看。这是一个搬运机器人设计比赛，每次有一个队将自己设计的机器人放在场地起点，将货物搬运到指定位置，时间最短的队获胜。

场地中间有墙壁，有其他货物，高低不齐。搬运时要提高行动速度，不能碰到其他东西，不但要选择行走路线，还要选择放置货物的方式，是横放还是竖放。遇到关口有的要倾斜物体，有的要横放物体，有的没有转弯空间，要求机器人横走。

机器人的各个部件可以自己设计和组装。比如摄像头，压力传感器，机械臂，轮子。总体积不能太大，否则没有办法通过场地中狭窄的通道。

立嵘开始找队友。

“鹏荐，这个搬运机器人比赛想不想参加？”

“我参加另一个比赛了。电器组装。”

“覃寻，有兴趣吗？”

“好吧，有一些兴趣。有事你找我。”

新鞍说：“喂，这个我比较感兴趣哦。”

“你不是参加过机器人足球赛了吗？”

“不耽误，不耽误。”

立嵘暂任组长，对组员说：“我来分工一下吧，覃寻负责采购，记得开发票；钟期登负责机械部分设计；魏星负责电路部分设计；肖炅负责焊接电子器件；我和新鞍负责编程和算法。”

“好，这样分工明确，各自可以发挥特长。”

立嵘：“举办方会给你核心控制器的使用说明书。”

“先回去各自在自己电脑上画机械图，电路图，编程。基本思路出来后我们下周再讨论。”

“好的。”

立嵘找了一间实验室，摆好几张桌子，搬来两台台式机。覃寻买来了工具箱，烙铁，万用表。

钟期登拎着笔记本进来了，画了一堆机械图，总体正视图，侧视图，俯视图。

魏星说了一下画电路图的情况，看控制器A111看得比较晕，外围电路也没画。肖炅表示无奈，电路图不画他也没有办法焊啊。

立嵘说了目前编程进度，先是学习A111控制器编程语言。学习探测物体程序，电机控制程序。新鞍说还在做机器人足球的程序。

魏星说：“好，终于有个落脚的地方了，以后大家经常来。讨论讨论。”

钟期登说：“搬运工机器人做成个什么样子的呢？我是这样想的，两边是机械臂，前面有个平台可以放物品，机械臂把物品举起来放在这个载物台上。”

立嵘说：“好，一般都是这个思路。”

钟期登说：“也可以把载物台放在机器人身后。”

立嵘说：“那样比较麻烦，先按这个简单的做吧。”

魏星说：“我想探测信号电路，电机控制电路倒不是什么难事，我感觉最难的是把电机和机械臂安装上去而且能够实现搬运。那么一堆零件放上去能灵活运动吗？会不会卡住？”

立嵘说：“机械臂的控制也很麻烦，要实现并行运动，各个关节同时动，减少时间。”

魏星说：“要几个电机？”

钟期登说：“每边机械臂至少要两个。控制轮子还要两个电机。一个控制左边两轮子，一个控制右边两轮子。”

魏星说：“哦，我本来以为轮子要四个电机呢。现总共要6个电机了。”

立嵘说：“控制器看得怎么样了？”

魏星说：“比较费劲，你也得看看啊，编程时说明使用的是哪个管脚。”

钟期登说：“我尽快把图纸给工厂吧，弄好个框架，你们就可以把电机装上去试试了。”

钟期登仍然在研究机械图，立嵘等不及了，说：“赶紧把图纸交给工厂吧，后面电气控制还要做实验，做改进。机械部分不做出来怕来不及了。”

钟期登说：“我看这机械图倒好像没有什么问题，我明天给工厂吧。”

工厂加工了几天，把零件送过来了。

钟期登组装了一下午，大致安装好了，有的部件按不上去。立嵘来了，看看总体结构比较好。

“看起来总体框架已经做好了。”

钟期登说：“底盘做好了，可以当成一辆智能小车。机械臂还没有做好。”

立嵘说：“这部分确实比较难，要考虑用多少电机，臂的重量，能否拿起东西，举起东西。”

日子一天天过去。

钟期登还在机械结构上纠结。立嵘等不及了，说，魏星，我们要先做电路部分了，假设总共6个电机，选用力矩最大的一种。不要等了，要同时做。如果有需要再调

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